连杆机构是常用的机构，因此连杆机构的优化设计在机构设计中非常重要，研究工作也是广泛的。关于平面四杆机构、平面五杆机构、柔性连杆机构、曲柄连杆机构、滑轮连杆机构、凸轮连杆机构和齿轮连杆机构的优化，已有大量文献。鉴于四连杆机构的典型性，本节结合四连杆机构的功能再现优化设计，阐述了连杆机构优化的一般方法和过程。

四连杆机构的优化设计是对四连杆机构的参数进行优化和调整，使给定运动与实现运动之间的误差小。因此，四连杆机构的优化设计过程就是寻找一组使四连杆机构运动误差小的机构设计参数。在确定了四连杆机构的设计参数后，可以认为实现了机构的优化设计。

四杆机构的优化设计包括两个主要过程：建立四杆机构的优化模型和求解优化模型。通过对四杆机构的分析，确定优化方案，确定设计变量，给出目标函数，将机构设计的约束条件，如杆长条件、传动角条件等写入相应的约束条件，即可建立机构优化设计模型。