连杆机构是传递机械能的装置，通常是由刚体构件与旋转副、移动副、球面副、球销副、圆柱副或螺旋副中的一个或多个连接而成的机械机构。因为上述连接副属于低副，所以联动机构也叫低副机构。

  通过不同的设计和计算，连杆机构可以实现平面或空间的旋转、直线运动、往复运动和复杂的功能运动轨迹。连杆机构的设计包括轨迹实现、承载能力、结构设计等。基本的连杆机构是平面四杆机构。

  低副是表面接触，耐磨;此外，转动副和移动副的接触面为圆柱面和平面，制造简单方便，与高相比，制造精度容易获得，因此，平面连杆机构广泛应用于各种机械和仪器中。

  连杆机构的缺点是：低副有间隙，大量的低副会造成运动中的累积误差;而且其设计复杂，很难准确实现复杂的运动规律。

  简单的平面连杆机构由四个部件组成，称为平面四杆机构。它应用广泛，是多杆机构的基础。

  由低副(转动副和运动副)连接的几个刚性构件组成的机构，每个构件上各点的运动平面相互平行，也称为平面低副机构。低副具有压力低、磨损轻、易于加工的优点，其几何形状可以保证自身的闭合，因此平面连杆机构广泛应用于各种机械和仪器中。与高子机构相比，其难以准确实现预期运动，设计计算复杂。

  常用的平面连杆机构是四杆机构，它的部件数量少，可以转换运动。四杆以上的平面连杆机构称为多杆机构，可以实现一些复杂的运动，但杆多，稳定性差。